Der Lupfen ist mit 976,6 m ü. NHN der höchste Berg der Baar am Übergang zum Baarjura bzw. zur Baaralb und liegt oberhalb der Ortschaften Talheim und Durchhausen. Der vom Schwäbischen Albverein erbaute und unterhaltene, 22,5 Meter hohe Lupfenturm, ein Aussichtsturm, überragt nicht nur den Mischwald. Nach einer Tafel im Turm unterhalb der Plattform soll er die 1000-Meter-Marke überschreiten.